Z historického hľadiska nachádzame spojitosti so vznikom divadla niekoľko rokov pred samotným rokom 1949. Prvá zmienka o odohranom predstavení v Nitre sa viaže na rok 1904, bola ním dráma J. Hollého Márnotratný syn.
Neskôr v dvadsiatych rokoch vystupovala v Nitre prvá profesionálna divadelná spoločnosť divadelného riaditeľa Otokara Nováka (Predaná nevesta, inscenácia opery B. Smetanu).
Krátko pred vyhlásením Slovenského štátu vzniklo Slovenské ľudové divadlo (1939). Keď však v rokoch 1945-46 zaniklo a budova Mestského divadla vyhorela po zásahu bomby Červenou armádou, myšlienka vytvorenia stálej profesionálnej scény v meste silnela.
Jej zrealizovanie a prvé oficiálne prípravy sa začali v apríli 1949. Vhodnými priestormi sa stala sála bývalého Národného domu, telocvičňa Telovýchovnej jednoty Sokol. Oficiálne otvorenie divadla sa konalo 20. decembra 1949.
Slávnostný program k otvoreniu sa uskutočnil aj s hosťujúcimi bratislavskými umelcami. Prvým riaditeľom Nitrianskeho krajového divadla (NKD) sa stal Martin Hollý a prvou divadelnou premiérou bola činohra Kozie mlieko.
Začiatky divadla neboli vôbec jednoduché. Nielen, že chýbali financie, bohatšie vybavenie, ale aj profesionálni umelci. Tých sa divadlo dočkalo až príchodom prvých absolventov VŠMU a Odborného divadelného kurzu pri Štátnom konzervatóriu. S príchodom mladých umelcov na čele s režisérom P. Hasprom sa divadlu podarilo skonsolidovať a zažehnať krízu svojich začiatkov. K tomuto obdobiu sa viažu mená predovštekým ako J. Dóczy, A. Rimko, V. Strnisková, M. Paveleková, H. Augustovičová, A. Gáborová a iní. Po rozpade Krajového divadla v Trnave sa k nitrianskym umelcom pridali B. Slabejová, Ž. Martišová, M. Kiš a ďalší. Za Hasprovej éry získalo divadlo pozornosť i uznanie divadelnej verejnosti. V roku 1955 bolo Nitrianske krajové divadlo premenované ako Krajové divadlo Nitra (KDN).
Po odchode značnej časti súboru, no najmä režiséra Haspru postihla divadlo ďalšia umelecká kríza, ktorá sa prehlbovala príchodom a odchodom mnohých umelcov, pre ktorých bola Nitra len akýmsi priestupným bodom. Napriek tomu sa v tomto období zrodila legendárna herecká a komická dvojica Jozef Dóczy a Milan Kiš. Sedemdesiate roky značili svetlejšie obdobie pre divadlo. Príchod režiséra K. Spišáka a niekoľkonásobné hosťovanie M. Hynšta vniesli súboru entuziazmus a sebavedomie. Nový vietor do hereckého súboru viali posily ako M. Slovák, E. Matejková, J. Bednárik, A. Živčic, J. Greššo, V. Bartoň, E. Kuželová, F. Javorský a ďalší. Neskôr sa k nim pridali E. Pavlíková, M. Kramár, J. Gallovič, M. Sládečková, S. Král a iní. Prínosom pre divadlo sa stala mladá dramaturgička D. Kárová. Rok 1979 priniesol i zmenu názvu divadla na súčasný názov Divadlo Andreja Bagara.
Svoju zlatú éru zažilo DAB v Nitre v 80. rokoch, a to predovšetkým vďaka jedinečnému režisérovi J. Bednárikovi a jeho neopakovateľnej divadelnej poetike. K úspechu svojou tvorbou prispel aj režisér M. Kákoš a F. Perger, dlhoročný scénograf a šéf výpravy divadla. Divadlo v tomto období získalo dôležité miesto nie len vo svojej histórii, ale aj v kontexte slovenského divadelníctva. Dôležitým míľnikom v histórii divadla sú i 90. roky. Tie predovšetkým symbolizujú veľké sťahovanie divadla do novej budovy – začiatok novej etapy. O výstavbu jednej z najmodernejších divadelných budov na Slovensku sa zaslúžila napriek nepriazni osudu predovšetkým H. Augustovičová. Oficiálne otvorenie sa konalo 18. septembra 1992. Prvou premiérou v novej budove bola inscenácia Geľo Sebechlebský. V 90. rokoch pribudol do tvorivého kolektívu režisér, neskôr umelecký šéf S. Sprušanský, ktorý ovplyvnil chod divadla vyše dve desiatky rokov. Mileniálne roky ako i tie neskoršie začali postupne divadlo formovať do podoby ako ho poznáme dnes.